Исходные данные.
) Структурная схема нелинейной САУ:
Рис. 1.1
Система, в которой рабочие операции и операции управления выполняют технические устройства, называется системой автоматического управления (САУ)
.
Структурной схемой
называется графическое изображение математического описания системы.
Звено на структурной схеме изображается в виде прямоугольника с указанием внешних воздействий и внутри него записывается передаточная функция.
Совокупность звеньев совместно с линиями связи, характеризующими их взаимодействие, образует структурную схему.
) Параметры структурной схемы:
К1 = 10
К2 = 1,5
Т1 = 0,01
Т2 = 0,03
) Вид и параметры нелинейности:
Рис. 1.2
Метод фазовой плоскости
Поведение нелинейной системы в любой момент времени определяется управляемой переменной и ее (n−1) производной, если эти величины отложить по осям координат, то полученное n−мерное пространство будет называться фазовым пространством. Состояние системы в каждый момент времени будет определяться в фазовом пространстве изображающей точкой. Во время переходного процесса изображающая точка перемещается в фазовом пространстве. Траектория ее движения называется фазовой траекторией. В установившемся режиме изображающая точка находится в состоянии покоя и называется особой точкой. Совокупность фазовых траекторий для различных начальных условий, совместно с особыми точками и траекториями называется фазовым портретом системы.
При исследовании нелинейной системы данным методом необходимо структурную схему (рис. 1.1) преобразовать к виду:
Знак минус говорит о том, что обратная связь отрицательная.
где X1 и X2 - выходная и входная величины линейной части системы соответственно.
Рис. 1.3
Найдем дифференциальное уравнение системы:
Произведем замену , тогда
Решим это уравнение относительно старшей производной:
Положим, что:
,(1.1)
тогда
(1.2)
Разделим уравнение (1.2) на уравнение (1.1) и получим нелинейное дифференциальное уравнение фазовой траектории:
(1.3)
где x2 = f(x1).
Если решать это ДУ методом изоклин, то можно построить фазовый портрет системы для различных начальных условий.
Изоклиной называется геометрическое место точек фазовой плоскости, которые фазовая траектория пересекает под одним и тем же углом.
В данном методе нелинейная характеристика делится на линейные участки и для каждого из них записывается линейное ДУ.
Для получения уравнения изоклины правая часть уравнения (1.3) приравнивается к постоянной величине N и решается относительно .
(1.4)
Учитывая нелинейность, получаем:
Коды и устройства помехоустойчивого кодирования информации
В настоящие время обеспечение высокой достоверности передачи,
обработки и хранения информации является актуальной задачей теории и практики
электросвязи. Эффективным способом решения данной проблемы является
использование избыточного ...
Устройство преобразования аналоговых сигналов двоичный код и его преобразование в аналоговый сигнал
Цифровая обработка сигналов позволяет выполнять в принципе
любое описываемое преобразование сигнала по сколь угодно сложному алгоритму с
большой степенью точности.
Чтобы выполнить цифровую обработку необходимо считать код
преобразо ...