Тип двигателя |
Мощность, Вт |
Напряжение, В |
Ток, А |
Скор.вращ., Об/мин |
|||
СЛ-261 |
Рн=24 |
Uн=110 |
Iн=0,5 |
n=3600 |
|||
Вращ.момент, Н*см |
Мом-т инерции Кг*см2 |
Сопротивление Ом |
Индуктивность мГн |
||||
М=6,5 |
Jя=0,2 |
R=51 |
L=140 |
||||
Объект управления - электрический привод с двигателем постоянного тока, описываемый уравнениями;
· уравнение электрической цепи двигателя
u=E+i*R+L*di/dt
· уравнение моментов
M=J*dw/dt
· Уравнение редуктора
y=Kp*f
где u - напряжение на якоре двигателя [B]
i - ток якоря [А]
E=K1*w - ЭДС вращения [B]
M=K2*i - момент, развиваемый двигателем [Hм]
f - угол поворота вала двигателя [рад]
у - угол поворота вала редуктора (выход) [рад]
w=df/dt - угловая скорость [1/c]
Кр=1 - коэффициент передачи редуктора
R, L - сопротивление и индуктивность якоря [Ом], [Гн]
К1,К2 - конструктивные параметры двигателя [Bc/рад],[Hм/A]
K1=(Uн-Iн*R)/w
K2=M/Iн
J=Jя*2 ,
где Jя - паспортный момент инерции.
Управляющий сигнал-напряжение на якоре двигателя- u.
Выход объекта управления - у.
Измеряемый сигнал - у.
Составление структурной схемы объекта управления
Рассчитаем значения ωн :
с-1;
Рассчитаем коэффициенты K1 и K2:
(Вс/рад)
(Нм/А);
Для составления структурной схемы объекта управления, напишем систему уравнений, которая получается из исходных данных.
;
;
;
;
в итоге получаем следующую систему:
Структурная схема объекта управления:
Система дифференциальных уравнений в форме Коши:
где:
Определение передаточной функции объекта управления
В данном разделе мы определяем передаточную функцию, считая выходным сигналом угловую скорость ω.
Вернемся к основному уравнению:
,
подстановкой исходных данных приведем ее к удобному для нас виду:
,
.
Для нахождения передаточной функции вспомним ее определение. Передаточной функцией звена или системы называется отношение изображения выходного сигнала к изображению входного сигнала при нулевых начальных условиях. Передаточная функция представляет собой дробь, числитель которой является результатом замены производных степенями p правой части дифференциального уравнения, а знаменатель - левой.
Передаточная функция:
.
Перейдем к изображениям
после подстановки:
;
найдем J:
J=2Jя=0,4*10-4
Итак, получаем
.
В стандартном виде
.
Сотовая система связи
сотовый сеть станция абонент
Сотовая связь - один из видов мобильной радиосвязи, в основе которого
лежит сотовая сеть. Ключевая особенность заключается в том, что общая зона
покрытия делится на ячейки (соты), определяющиеся зонами покрыт ...
Расчет оптимальной динамической настройки и анализ переходных процессов двухконтурной САР
Основу современной энергетики составляют крупные тепловые электрические
станции (ТЭС). Трудоёмкие процессы, связанные с производством и распределением
тепловой и электрической энергии на современных ТЭС, в основном механизированы,
и тр ...